Penetrasyon, cinsel ilişki sırasında bir cismin (penis, parmak, seks oyuncakları vb.) vajina, anüs veya ağız gibi bir beden açıklığına girmesini ifade eder. Genellikle penetrasyon, cinsel zevk, cinsel birleşme veya cinsel uyarılma amacıyla gerçekleştirilen bir eylemdir.

Penetrasyonun gerçekleşebileceği farklı cinsel pozisyonlar ve yöntemler vardır. Vajinal penetrasyon, penisin vajinaya girmesiyle gerçekleşir ve cinsel birleşme olarak da adlandırılır. Anal penetrasyon, penisin anüs içine girmesiyle gerçekleşir. Oral seks sırasında ise penisin ağıza veya dilin genital bölgeye temas etmesiyle bir tür penetrasyon yaşanabilir.

Penetrasyon, iki rızalı yetişkinler arasında gerçekleştirilen cinsel aktivitelerin bir parçası olabilir. Ancak, cinsel aktivitelerde her iki tarafın rızasının olduğu ve güvenli önlemlerin alındığından emin olmak önemlidir. Her iki tarafın da cinsel sağlık, korunma yöntemleri ve iletişim konusunda bilinçli olması da önemlidir.